（二）基于wpr

一、创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src

二、下载wpr_simulation源码

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

三、编译

1. ~/catkin_make  目录下catkin_make
2. source devel/setup.bash

四、运行

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

启动另一个终端，执行：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

鼠标改变速度和角度值，仿真机器人发生位姿变化。